SmartMTk RC Monster Truck Hacks [PART 6]

Se non hai seguito il progetto fino a questo momento inizia a leggere dalla PART 1, giusto per capire di cosa parliamo.

Per migliorare la fluidità dello streaming video e per consentire la visione notturna, ho dotato SmartMTk di una nuova camera. Il sensore aggiornato ha una risoluzione da 5MP, come è evidente dalla foto è anche dotato di due illuminatori infrarossi per la visione notturna. Camera e illuminatori sono collegati al raspberry tramite l’interfaccia CSI nativa, la trasmissione dei dati è ottimizzata e di conseguenza le performance sono migliori.

La nuova implementazione della classe camera prevede un thread asincrono, lanciato dal costruttore, che si occupa di reperire il frame.

Accedere allo stream è semplicissimo con il package picamera già integrato in raspbian. Un loop recupera il frame corrente, lo salva e passa al successivo. Questo il codice:

Al momento manteniamo la risoluzione molto bassa (320×240) in previsione dell’analisi video che aggiungeremo al prossimo step. Le risorse di un Raspberry sono limitate, dobbiamo sfruttarle al meglio.

Se hai problemi di fluidità ti consiglio di modificare la quantità di memoria dedicata all’elaborazione video del tuo RasPi. Per prima cosa richiama il tool di configurazione, da console il comando è:

Adesso modifica la quantità di memoria in Advanced Options -> Memory Split portandola a 256MB. Questo ti garantirà uno stream più fluido e migliori performance nel prossimo step che includerà un sistema di computer vision.

A conclusione una piccola nota operativa data dall’esperienza. Se colleghi una PiCam con illuminatori al tuo sistema, assicurati di aver alimentato il Raspberry con un amperaggio sufficiente altrimenti andrai incontro a malfunzionamenti e/o reboot del sistema.

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