SmartMTk RC Monster Truck Hacks [PART 4]

Se non hai seguito il progetto fino a questo momento, prima di proseguire vai in calce all’articolo e inizia a leggere dalla PART 1. Giusto per capire di cosa parliamo.

Le modifiche all’hardware, almeno per questa fase, sono terminate. Ora bisogna occuparsi del software: serve una classe che astragga il motor driver e un’altra per la gestione dei movimenti del Monster Truck.

CLASS: MotorDriver

Il motor driver controlla due motori che, nel caso specifico, permettono al mezzo di muoversi avanti e indietro (motore A) e di sterzare (motore B). Per gestire tutte le funzioni disponibili utilizziamo 3 pin per motore più un qpin per lo standby del driver. Questa tabella mostra le varie combinazioni di controllo:

Il codice completo della classe MotorDriver lo trovi qui.

CLASS: SmartMTk

Con la classe SmartRTk astraiamo il mezzo, associando i pin scelti per il controllo dei motori alle funzioni di movimento disponibili.

Per il motore A (avanti/indietro) i pin di controllo sono: 22, 27, 17.

Per il motore B (destra/sinistra) i pin di controllo sono: 24, 23, 18.

Il pinper lo standby del driver è il 25.

Il costruttore della classe inizializza un oggetto MotorDriver con i corretti valori dei pin. A questo punto basta inviare il segnale giusto al motore giusto e il gioco è fatto.

Il codice completo della classe SmartMTk lo trovi qui.

Adesso possiamo controllare il Monster Truck con una connessione di rete WiFi. Farlo da linea di comando però non è molto comodo, serve costruire un webserver flask che permetta di controllare il mezzo da una GUI. Al prossimo step!

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